起源于原始人类的生产劳动过程。公元前680年古代奥运会设有马车比赛。中国的马术也具有悠久的历史，兴于周代，盛于唐代。现代马术运动始于欧洲。1734年美国弗吉尼亚成立查尔列斯顿马术俱乐部，这是世界最早的马术俱乐部。1953年首次举办世界场地障碍马术锦标赛。1966年起举办花样骑术锦标赛。

奥运会比赛项目有花样骑术、三日赛和障碍赛。